Памятный камень на побережье Удрии отмечает место высадки первой волны Удрийского десанта 17 января 1919 года во время Освободительной войны Эстонии. Именно здесь эстонские части вместе с финскими добровольцами начали десантную операцию, способствовавшую освобождению северо-востока страны.

Первая мемориальная плита была открыта 24 июня 1939 года по инициативе Удрийского музыкального общества. В 1940 году её разрушили. После восстановления независимости Эстонии мемориальную плиту неоднократно восстанавливали и переустанавливали. Современная версия была торжественно открыта 1 августа 2015 года. На третьей и четвёртой версиях мемориальной плиты размещён текст:

Удрийский десант (17–19 января 1919 года) стал одной из ключевых операций Освободительной войны Эстонии (1918–1920). К началу 1919 года северо-восток страны находился под контролем Красной армии, а Нарва была занята противником. Для изменения ситуации эстонское командование разработало план морской десантной операции, целью которой было нанести удар по позициям врага с тыла и ослабить оборону на нарвском направлении.

Высадка началась утром 17 января 1919 года на побережье Удрии. В операции участвовали подразделения эстонской армии, финские добровольцы и корабли британского флота, обеспечивавшие поддержку с моря. Несмотря на зимние условия и сложную обстановку, десант сумел закрепиться на берегу и начать продвижение вглубь территории. Уже 19 января Нарва была освобождена. Удрийский десант считается крупнейшей морской десантной операцией Освободительной войны и одним из переломных моментов борьбы за независимость Эстонии.