Первое упоминание о маяке в устье Наровы относится к шведскому времени. В основном его использовали суда, перевозившие лес, для поиска стоянки возле мелководного устья в ночное время, так как корабли с глубокой осадкой не могли войти в реку, саму древесину к кораблям подвозили на лодках. Сегодня в Нарвском заливе и вблизи устья реки, помимо маяка, судам помогают ориентироваться светящие знаки с левого берега Нарвы — сооружения с небольшой дальностью видимости. Усть-Нарвский маяк является самым восточным маяком Эстонии.

Первые упоминания о маяке в устье Наровы относятся к 1725 году. Однако достоверные сведения о нём появились только к 1808 году, когда была возведена башня, сложенная из известняка, высотой 16 метров. Фонарное помещение возвышалось над уровнем моря на 22 метра, а дальность видимости света составляла 14 миль. В 1870-х годах началась реконструкция маяка, к тому времени он был почти полностью погребен под песком и требовал технического обновления. К 1886 году корпус башни укрепили, был установлен новый диоптрический светооптический аппарат 3 разряда. Кроме того маячная башня с фонарным помещением стала выше на два метра. Маяк и все хозяйственные постройки вокруг него были разрушены во время Второй мировой войны.

Новый маяк, который стоит до сих пор, был воздвигнут в 1957 году. На монолитном железобетонном фундаменте из бетонных полуколец была собрана цилиндрическая башня. Элементы этой конструкции были изготовлены в Таллинне и перевезены в Нарва-Йыэсуу фрагментами по 1,5 тонны каждый. Рядом были построены вспомогательные здания – два жилых дома, генераторная, мастерская, баня и т. д. Маяк был виден на расстоянии 17 миль, его высота от основания — 31 метр, высота фонарного помещения — 35 метров над уровнем моря.